Hack the lego NXT motor

There are 6 pin on the motor.
Pin Number          color             name
    1               white             M1
    2               black             M2
    3                Red              GND
    4               Green           4.3 power
    5               Yellow           Tach 00
    6               Blue             Tach 01


Pin 1&2  provide power to the motor
pin 3: GND
pin 5&6: used for the optical encoder build in the NXT motors.